星动STAR1
高性能通用人形机器人
全自驱，真自由
星动XHAND1是一款具备高自由度、高性能、高智能性的五指机器人灵巧手。拥有12个全主动、全自驱的自由度，其中大拇指和食指各3个，其余手指各2个，食指多一个侧摆自由度，可以做旋拧的动作；拇指实现和小拇指对指，增强抓握的稳定性。赋予灵巧手更多执行复杂任务和精细操作的可能。
12个
独立自由度
2个
每个手指都有独立的2个自由度
±15°
食指侧摆
赋予灵巧手更多执行复杂任务和精细操作
5指关节全自驱
相比于市面上一些欠驱方案，星动XHAND1采用纯齿轮准直驱传动，主动关节均在本位且全部解耦，给模仿学习、强化学习等AI算法的开发提供了“真正的自由”；同时每个关节均可以反驱，可免于被掰坏或者受到意外冲击损坏的风险，抗冲击能力更强；关节高反驱透明度与低阻尼的特性，可以支持直接采用电流环做力控，为专业研究者提供深度的可配性。
全自研一体化关节模组
高功率密度
空心杯电机
低阻尼小间隙
减速器
高功率密度驱动器
与高精度编码器
高分辨率触觉传感器
星动XHAND1每个手指配备一个高分辨率(>100点)触觉阵列传
感器提供精确的三维力触觉和温度信息
感器提供精确的三维力触觉和温度信息
星动XHAND1五个指尖均配有阵列式高精度高分辨率触觉传感器，每个指尖上采集120-300个均匀分布的三维力信息，最小分辨率为0.05N,可以支持机器人做更精准的力控，同时拥有更多的感知能力比如接触觉、滑动感知，并通过面阵力的解算可以得到接触面表面纹理等更多信息；每个触觉传感器上有20个分布的温度阵列，可以感知到接触物体的温度。
强大的抓握力
单手最大80N握力、25kg负载
星动XHAND1采用了全自研一体化关节模组。基于星动XHAND1类人手尺寸的空间，我们对关节模组各个部件均进行了紧凑化设计开发，并深耕底层电机的磁路拓扑与结构设计，极大地提升了关节的爆发力，星动XHAND1单指最大负载可以到5Kg以上，四指最大负载在20Kg以上，整手可以举起25Kg以上的哑铃。
* 数据来源于星动实验室测试结果，测试结果基于星动XHAND1握力和负载能力测试
实际数据可能会因使用环境条件，测试设置不同存在差异。
我们能做什么
强化学习
增加独立自由度
增加控制精度
全面开放底层控制，具有很强的可玩性
减小Sim2Real
触觉传感
模仿学习
触觉传感
控制学
更好的力控：开放PD控制
触觉传感反馈的力控
软件支持
Linux
Linux系统兼容
SDK
SDK兼容应用
ROS
Robot Operating System
远程遥操作
提供Vision Pro远程操作应用，以及兼容手套和视觉的retargetingl函数，便于客户操作测试和练数据收集。
远程遥操作
提供Vision Pro远程操作应用，以及兼容手套和视觉的retargetingl函数，便于客户操作测试和练数据收集。
产品参数
产品型号
星动XHAND1
重量
1.1 Kg
握力
15 N(指尖)80 N(整手)
食指侧摆
±15°
最小抓握直径
16 mm
通讯接口
EtherCATRS485
主动自由度
12
尺寸
190.36*94*47 mm
负载
5 Kg(指尖)25 Kg(整手)
拇指活动角度
<110°
重复定位精度
1 mm
电源
DC40~75VMax 3A
展望未来
机器人走进千万家，开创机器人新纪元
进入假肢领域
为生活不便的残疾人提供专业解决方案
更接近人手的外观
增加亲切感，更符合人体工程系
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