星动STAR1
高性能通用人形机器人
全直驱才是真自由
星动XHAND1是一款具备高自由度、高性能、高智能性的五指机器人灵巧手。拥有12个全主动、全直驱的自由度，其中大拇指和食指各3个，其余手指各2个，食指多一个侧摆自由度，可以做旋拧的动作；拇指实现和小拇指对指，增强抓握的稳定性。赋予灵巧手更多执行复杂任务和精细操作的可能。
12个
独立自由度
2个
每个手指都有独立的2个自由度
±15°
食指侧摆
赋予灵巧手更多执行复杂任务和精细操作
5指关节全直驱
相比于市面上一些欠驱方案，星动XHAND1采用纯齿轮准直驱传动，主动关节均在本位且全部解耦，给模仿学习、强化学习等AI算法的开发提供了“真正的自由”；同时每个关节均可以反驱，可免于被掰坏或者受到意外冲击损坏的风险，抗冲击能力更强；关节高反驱透明度与低阻尼的特性，可以支持直接采用电流环做力控，为专业研究者提供深度的可配性。
全自研一体化关节模组
高功率密度
空心杯电机
低阻尼小间隙
减速器
高功率密度驱动器
与高精度编码器
高分辨率触觉传感器
星动XHAND1每个手指配备一个高分辨率(>100点)触觉阵列传
感器提供精确的三维力触觉和温度信息
感器提供精确的三维力触觉和温度信息
星动XHAND1五个指尖均配有阵列式高精度高分辨率触觉传感器，每个指尖上采集120-300个均匀分布的三维力信息，最小分辨率为0.05N,可以支持机器人做更精准的力控，同时拥有更多的感知能力比如接触觉、滑动感知，并通过面阵力的解算可以得到接触面表面纹理等更多信息；每个触觉传感器上有20个分布的温度阵列，可以感知到接触物体的温度。
强大的抓握力
单手最大80N握力、25kg负载
星动XHAND1采用了全自研一体化关节模组。基于星动XHAND1类人手尺寸的空间，我们对关节模组各个部件均进行了紧凑化设计开发，并深耕底层电机的磁路拓扑与结构设计，极大地提升了关节的爆发力，星动XHAND1单指最大负载可以到5Kg以上，四指最大负载在20Kg以上，整手可以举起25Kg以上的哑铃。
* 数据来源于星动实验室测试结果，测试结果基于星动XHAND1握力和负载能力测试
实际数据可能会因使用环境条件，测试设置不同存在差异。
我们能做什么
强化学习
增加独立自由度
增加控制精度
全面开放底层控制，具有很强的可玩性
减小Sim2Real
触觉传感
模仿学习
触觉传感
控制学
支持电流环力控，低阻尼，高线性度；
触觉传感反馈的力控
软件支持
Linux
Linux系统兼容
SDK
SDK兼容C++、Python(已编辑)
ROS
Robot Operating System
远程遥操作
提供Vision Pro远程操作应用，以及兼容手套和视觉的retargetingl函数，便于客户操作测试和数据收集。
远程遥操作
提供Vision Pro远程操作应用，以及兼容手套和视觉的retargetingl函数，便于客户操作测试和数据收集。
产品参数
- 星动XHAND1
基础参数
重量
1100 g
尺寸（长x宽x厚）【1】
191 mm x 94 mm x 47 mm （相当于成人人手大小）
主动自由度
12
被动自由度
0
自由度分配
拇指 x 3 食指 x 3 中指 x 2 无名指 x 2 小拇指 x 2
拇指传动机构
3个自研齿轮传动力控关节模组
四指传动机构
9个自研齿轮传动力控关节模组
手指尖构型
圆润型指尖
侧摆范围
-15°~+15°（食指）
指尖重复定位精度【2】
±0.20 mm
控制模式
位控（低阻尼/高阻尼模式）、电流环力控、力位控制
负载性能
指尖力
15 N
整手最大握力
80 N
最大抓取重量（掌面向左）
16 Kg
最大抓取重量（掌面向上）
25 Kg
动态性能
大拇指最远对指
小拇指
重复开合速度
>2Hz
反驱阻尼（可反驱）
≤0.1 Nm
感知性能
传感器覆盖面积
270°五指指尖环绕
触觉传感器数量
5个 （五指指尖270°三维环绕触觉阵列传感）
触觉分辨率
12x10(单指尖270°环绕）x5
触觉维度
三维力感知（包含切向力XY)
软件性能
整手控制频率
83Hz
通讯速率
EtherCAT：100MHz RS485：3MHz
整包字节数量
发送端：2088~4896 bytes 接收端：288 bytes
感知参数
指尖：12x10(单指尖）x5触觉三维阵列传感器 关节：位置，速度，温度，电流（力矩）
控制参数
关节位置、关节扭矩、关节刚度系数、关节阻尼系数
可靠性能
空载抓握寿命
100万次
工作温度范围
-20℃ ~ 60℃
电气性能
工作电压
24V ~ 72V
静态电流
0.15A @48V, 7W
最大电流
2.5A@48V,120W
通讯接口
RS485(USB), EtherCAT
【1】该数据为灵巧手平放状态下测量的尺寸 【2】该数据为负载状态下测量的数据
Basic Info
Weight
1100g
Dimensions (L x W x T)
191±1（mm）
94±1（mm）
47±1（mm）
Active DoF (Total)
12
Passive DOF (Total)
0
DoF Allocation
Thumb x 3
Index Finger x 3
Middle Finger x 2
Ring Finger x 2
Little Finger x 2
Thumb Actuation/Transmission
gear-driven force-controlled joint module
Four-finger Actuation/Transmission
gear-driven force-controlled joint module
Angle of Joint
Thumb joints:
Thumb joint 0: 0°90°
Thumb joint 1: -60°90°Thumb joint 2: 0°90°
Four-finger joints:
Four-finger joint 0: 0°110°
Four-finger joint 1: 0°~110°
Lateral Swing
-15~+15（Index）
Minimum grip diameter
16mm
Fingertip Repeat Positioning Accuracy
2mm
Electrical Parameters
Working Voltage
24V-72V
Static Current
0.15A @48V, 7W
Maximum Current
2.5A@48V,120W
Communication interface
RS485(USB), EtherCAT
Load Capacity
Fingertip Force
15N
Maximum grasp weight (palm left, vertical grip on 5cm cylinder)
8Kg
Dynamic Performance
Thumb farthest opposition
Little Pinky
Open/close repetition speed
>2Hz
Back-drive damping
0.1Nm
Sensing Configuration
Tactile coverage
fingertip
Number of tactile sensors
5
Tactile resolution (whole hand)
120x5 (five fingers)
Tactile sensing dimensions
Three-dimensional (including tangential XY forces)
Software Functions
Whole-hand control frequency
83Hz
Communication rate
Ethercat：100MHz
RS485：3MHz
Packet size (bytes)
Up: 2088~4896 bytes
Down: 288 bytes
Sensing parameters
Fingertips: 120 Three-dimensional profiling array
ForcesJoints: position, velocity, temperature, current (torque)
Control parameters
joint position, joint torque, joint stiffness coefficient, joint damping coefficient
Control modes
position control (low damping/high damping mode), current-loop force control, force-position control
Reliability
No-load grasp cycles
1,000,000 cycles
Operating temperature range
-20℃ ~ 60℃
[1] 该数据为灵巧手平放状态下尺寸。
[2] 该数据为灵巧手受垂直朝下的直径为1cm的圆柱压迫时所受到的压力，在不同应用场景中有所差异，请以实际为准。
[3] 以上参数，在不同业务场景、不同型号参数配置等情况，在应用中有所差异，请以实际为准。
[4] 产品外观后续可能会有升级调整，请以届时实物为准。
[5] 本产品为民用机器人产品，请各位用户不要危险性改造和使用机器人。
展望未来
机器人走进千万家，开创机器人新纪元
进入假肢领域
为生活不便的残疾人提供专业解决方案
更接近人手的外观
增加亲切感，更符合人体工程系
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